MC_MoveLinearRelative

功能块		MC_MoveLinearRelative
命令轴群之工具中心点自当前指令位置 (Set Position)　进行直线插补运动至指定坐标系之相对位置。给定之相对距离会被添加到当前设置位置。
VAR_IN_OUT
B	GroupIn	AXES_GROUP_REF	轴组的参考，参考以零为起点，最多可有 32 个轴组。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升边缘开始运动。
V	ContinuousUpdate	BOOL	若为 TRUE，则当功能块 (FB) 正在执行且参数值正被更新时，FB 将使用新值；若为 FALSE，则 FB 不会使用新值。 注意：不支援此参数。
B	Distance	ARRAY [0..63] OF LREAL	指定坐标系中每个维度的相对距离阵列 [0..63]。
E	Velocity	LREAL	定义路径中坐标系路径的最大速度。永远为正值，非必要到达，[单位/每秒]。
E	Acceleration	LREAL	最大加速度。永远为正值，非必要到达，单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Deceleration	LREAL	最大加速度。永远为正值，非必要到达，单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	最大加加速度，永远为正值，非必要到达，单位由 MC_ProfileType 决定，为 [单位/每秒3] 或 [每秒]。
E	CoordSystem	MC_CoordSystem	坐标系统。
E	BufferMode	MC_BufferMode	定义如何融合两功能块的速度。
E	TransitionMode	MC_TransitionMode	插入一转换曲线。
E	TransitionParameter	ARRAY [0..63] OF LREAL	转换模式的附加参数，若将 TransitionMode 设为 mcNone，则此参数无效。
VAR_OUTPUT
B	Done	BOOL	所有轴已达到命令之终点位置。
E	Busy	BOOL	功能块未结束。
E	Active	BOOL	功能块控制轴组。
E	CommandAborted	BOOL	命令被另一个命令中止。
B	Error	BOOL	功能块中出现错误的讯号。
E	ErrorID	MC_Error	错误识别。
更多关于绝对、相对与附加的运作方式请见：运动。 更多关于融合模式的运作方式之资讯请见：概念解说 > 融合运动。 当在 MoveLinear 函式中使用融合，需选择 TransitionMode 并填入TransitionParameter，若用融合模式将函式传送至 mcNone 与 NULL，将会发生错误。

 

		MC_MoveLinearRelative
AXES_GROUP_REF		GroupIn		Group		AXES_GROUP_REF
BOOL		Execute		Done		BOOL
BOOL		ContinuousUpdate		Busy		BOOL
ARRAY [0..63] OF LREAL		Distance		Active		BOOL
LREAL		Velocity		CommandAborted		BOOL
LREAL		Acceleration		Error		BOOL
LREAL		Deceleration		ErrorID		MC_Error
LREAL		Jerk
MC_CoordSystem		CoordSystem
MC_BufferMode		BufferMode
MC_TransitionMode		TransitionMode
ARRAY [0..63] OF LREAL		TransitionParameter

 

范例 1

 

上述范例的时序图，该曲线为 X/Y 轴上的终点位置，红线上的点代表速度，点与点间相隔越远，速度越快。

 

范例 2

上述范例的时序图，该曲线为 X/Y 轴上的终点位置，红线上的点代表速度，点与点间相隔越远，速度越快。